主控计算机接到工作人员输入的作业指令后，首先分析解释指令，确定手的运动参数，然后进行运动学、动力学和插补运算，得出机器人各个关节的协调运动参数，这些参数经过通信线路输出到伺服控制级，作为各个关节伺服控制系统的给定信号，而关节驱动器将此信号D/A转换后驱动各个关节产生协调运动，传感器将各个关节的运动输出信号反馈回伺服控制级计算机形成局部闭环控制，从而更加的控制机器人手部在空间的运动。

通常情况下我们移动工业机器人时很有可能损害机器，运行工业机器人时，可能会执行一些意外的或不规范的运动。并且，所有的运动都产会产生很大的力量，从而严害个人或损坏工业机器人工作范围内的任何设备，那么移动工业机器人时要注意哪些问题?1、确保按下启动按钮前工业机器人工作范围内无人员活动。2、运行工业机器人之前，请务必正确机器人培训安装和连接紧急停止设备。

工业机器人保养通过防止故障，提高了制造商的生产率和质量。通过保护资产来降低成本; 这意味着机器人设备可以持续更长时间，从而消除了金钱的支出，逐年取代它。它还有可能产生更高的投资回报率。随着寿命的延长，机器人被证明非常值得为制造商投资。为了获得成功的预防性维护计划，执行严格的监控计划非常重要。该计划应侧重于清洁，润滑和修复检查过程中发现的任何问题。由于保修有限，在员工中实施保养培训也很重要。拥有自己的服务人员可以快速修复。

利用机器人动力学方程，将获得的关节空间力分量转换为关节位置坐标，机器人示教器维修实现直接教学。力传感器信号用于校正机器人的位置，机器人顺应性跟踪控制用于教导焊接机器人。可以发现，对于基于无扭矩传感器和扭矩补偿方法的直接教学，过程繁琐，动力学方程等等，并且在实际过程中难以进行扭矩补偿。由于机器人控制器等的闭合，基于力传感器的速度调节的直接教导难以应用于其他机器人。